Библиотека Robot включена в среду разработки Ардуино, начиная с версии 1.0.5. 

В самом устройстве Robot есть множество встроенных датчиков и приводов, для управления которыми и предназначена данная библиотека.

Робот состоит из двух плат - платы приводов (Motor Board) и управляющей платы (Control Board), у каждой из которых есть свой микроконтроллер.

Библиотека Robot позволяет работать с различными датчиками и периферийными устройствами, расположенными на управляющей плате:

• потенциометром
• 5 кнопками
• цветным экраном с разрешением 160x120 пикселей
• памятью EEPROM объемом 512 Кбит
• динамиком
• компасом
• 3 разъемами I2C
• 8 входными разъемами TinkerKit

А еще библиотека может работать с платой приводов и позволяет:

• управлять скоростью и направлением вращения двигателя
• измерять ток, потребялемый каждым двигателем
• считывать состояние 5 датчиков на днице (их еще называют датчиками линии)
• работать с выводами общего назначения на плате
• управлять портом I2C
• считывать сигнал с 4 входов TinkerKit

Для получения дополнительной информации об Arduino Robot, посетите страницу с описанием устройства или руководство к началу работы с устройством.

Структура библиотеки

Библиотека существенно упрощает работу с периферийными устройствами Arduino Robot. Она построена на базе нескольких библиотек: Fat16, EasyTransfer, Squawk, IRRemote (это сторонние библиотеки), а также TFT, SPI и Wire (библиотеки Ардуино). Чтобы уменьшить общий размер программы, основные функции этих библиотек продублированы в библиотеке Robot.

Вообще, запрограммировать можно не только управляющую плату (Control Board), но и плату приводов (Motor Board). Однако новичкам лучше оставить ее на потом и начать с программирования управляющей платы. Библиотека предоставляет доступ к датчикам обеих плат через один объект.

Для управления роботом существует два основных класса:

• RobotControl: работает с управляющей платой (Control Board), в частности с выводами общего назначения и двигателями на Motor Board со стандартной прошивкой.
• RobotMotor: работает с платой приводов (Motor Board). Используйте этот класс для создания собственных прошивок для Motor Board.

Примеры

Перечисленные примеры демонстрируют основные возможности робота и помогут вам быстро его освоить:

• Logo - управляем движением робота с помощью встроенной клавиатуры
• Line Following - запускаем робота по нарисованному гоночному треку
• Disco Bot - превращаем робота 8-битный музыкальный автомат
• Compass - отправляемся на поиски сокровищ с цифровым компасом
• Inputs - изучаем принципы работы с кнопками и клавиатурой
• Wheel Calibration - отрегулируем движение колес, дабы заставить робота передвигаться еще лучше
• Runaway Robot - заставляем робота избегать препятствия с помощью ультразвукового датчика
• Remote control - используем пульт от старого ТВ для дистанционного управления роботом
• Picture browser - хотите использовать свои изображения? Здесь написано как
• Rescue - научите вашего робота искать в лабиринте скрытые жемчужины
• Hello User - взламываем демо-приветствие робота и заменяем его на свое

Класс RobotControl

Работает с управляющей платой (Control Board), в частности, со всеми выводами общего назначения, а также двигателями, расположенными на нижней плате робота со стандартной прошивкой.

• Конструктор RobotControl 
• begin()

   

• setMode()
• pauseMode()
• isActionDone()
• lineFollowConfig()

   

• digitalRead()
• digitalWrite()
• analogRead()
• analogWrite()
• updateIR()
• knobRead()
• compassRead()
• keyboardRead()
• waitContinue()

   

• motorsWrite()
• motorsStop()
• turn()
• pointTo()

   

• beginSpeaker()
• playMelody()
• beep()
• playFile()
• tuneWrite()
• tempoWrite()

   

• beginTFT()
• text()
• drawBMP()
• debugPrint()
• clearScreen()
• displayLogos()
• drawCompass()

   

• beginSD()

   

• userNameRead()
• userNameWrite()
• robotNameRead()
• robotNameWrite()
• cityNameRead()
• cityNameWrite()
• countryNameRead()
• countryNameWrite()

Класс RobotMotor

Используется для создания собственных прошивок для платы приводов.

• Конструктор RobotMotor
• begin()
• process()
• parseCommand()
• motorsWrite()
• IRread()

О том, как с помощью класса RobotMotor создавать свои прошивки для платы приводов читайте здесь.