Библиотека Robot

Библиотека Robot включена в среду разработки Ардуино, начиная с версии 1.0.5. 

В самом устройстве Robot есть множество встроенных датчиков и приводов, для управления которыми и предназначена данная библиотека.

Робот состоит из двух плат - платы приводов (Motor Board) и управляющей платы (Control Board), у каждой из которых есть свой микроконтроллер.

Библиотека Robot позволяет работать с различными датчиками и периферийными устройствами, расположенными на управляющей плате:

  • потенциометром
  • 5 кнопками
  • цветным экраном с разрешением 160x120 пикселей
  • памятью EEPROM объемом 512 Кбит
  • динамиком
  • компасом
  • 3 разъемами I2C
  • 8 входными разъемами TinkerKit

А еще библиотека может работать с платой приводов и позволяет:

  • управлять скоростью и направлением вращения двигателя
  • измерять ток, потребялемый каждым двигателем
  • считывать состояние 5 датчиков на днице (их еще называют датчиками линии)
  • работать с выводами общего назначения на плате
  • управлять портом I2C
  • считывать сигнал с 4 входов TinkerKit

Для получения дополнительной информации об Arduino Robot, посетите страницу с описанием устройства или руководство к началу работы с устройством.

Структура библиотеки

Библиотека существенно упрощает работу с периферийными устройствами Arduino Robot. Она построена на базе нескольких библиотек: Fat16, EasyTransfer, Squawk, IRRemote (это сторонние библиотеки), а также TFT, SPI и Wire (библиотеки Ардуино). Чтобы уменьшить общий размер программы, основные функции этих библиотек продублированы в библиотеке Robot.

Вообще, запрограммировать можно не только управляющую плату (Control Board), но и плату приводов (Motor Board). Однако новичкам лучше оставить ее на потом и начать с программирования управляющей платы. Библиотека предоставляет доступ к датчикам обеих плат через один объект.

Для управления роботом существует два основных класса:

  • RobotControl: работает с управляющей платой (Control Board), в частности с выводами общего назначения и двигателями на Motor Board со стандартной прошивкой.
  • RobotMotor: работает с платой приводов (Motor Board). Используйте этот класс для создания собственных прошивок для Motor Board.

Примеры

Перечисленные примеры демонстрируют основные возможности робота и помогут вам быстро его освоить:

  • Logo - управляем движением робота с помощью встроенной клавиатуры
  • Line Following - запускаем робота по нарисованному гоночному треку
  • Disco Bot - превращаем робота 8-битный музыкальный автомат
  • Compass - отправляемся на поиски сокровищ с цифровым компасом
  • Inputs - изучаем принципы работы с кнопками и клавиатурой
  • Wheel Calibration - отрегулируем движение колес, дабы заставить робота передвигаться еще лучше
  • Runaway Robot - заставляем робота избегать препятствия с помощью ультразвукового датчика
  • Remote control - используем пульт от старого ТВ для дистанционного управления роботом
  • Picture browser - хотите использовать свои изображения? Здесь написано как
  • Rescue - научите вашего робота искать в лабиринте скрытые жемчужины
  • Hello User - взламываем демо-приветствие робота и заменяем его на свое

 

Класс RobotControl

Работает с управляющей платой (Control Board), в частности, со всеми выводами общего назначения, а также двигателями, расположенными на нижней плате робота со стандартной прошивкой.

 

Класс RobotMotor

Используется для создания собственных прошивок для платы приводов.

О том, как с помощью класса RobotMotor создавать свои прошивки для платы приводов читайте здесь.